儿童具有很强的求知欲，在他们探究男女间的差别时，会玩自己的生殖器，甚至在内心极度紧张时，可能会抓住自己的生殖器。儿童在自身性心理还不健全的时候所表现出的性行为大多是以游戏的形式出现。
儿童中，自体性游戏是自我探究和自我操作最为普遍的性游戏方式。从6～12个月大的婴儿身上就已观察到这种活动。一项研究发现，母亲注意到她们1岁大的孩子中超过1/3会抚弄自己的外生殖器。
性器官游戏在男婴中（6～7个月）比在女婴中（10～11个月）出现得更早。业已注意到，在一个社区治疗中心里，61％的1岁婴儿有婴儿期手淫，来自高 层家庭环境的1岁婴儿，91％有婴儿期手淫。
这种活动被认为是意外发现的，因为婴儿只是随机探究其身体。与生殖器的接触被发现具有明显快感，因此就有重复 的趋势。随着儿童的长大，自我探究变得更加集中，其性的意图也更为明显。
偶尔有人能记得早在3岁时的手淫，有时会达到兴奋的极点。婴儿期的自体性行为在男孩中显然更盛行。人们已经注意到，从出生到1岁这段期间，男婴的自体性行为次数是女婴的两倍。男孩在1～2岁和4～14岁期间，这种活动就变得更为普遍。
抚弄阴茎和用手刺激阴蒂是最常见的自体性行为手段。儿童们也发现用大腿摩擦床、玩具等所具有的性欲潜能。巴克温（Bakwin）1974年描述过一个女孩躺倒压在她的碎布娃娃上有节奏地用身体挤压它，直到感到满意为止。
婴儿期手淫可能延续为儿童期手淫。大多数的男孩可能是从其他人那里重新学会手淫。几乎所有的男孩在自己尝试手淫之前都已听说过它，而且有相当一部分人曾 经看到过同伴手淫。据报道，不到1/3的男孩是自己发现这种发泄方法的；不到1/10的人是通过同性接触而被引向手淫。
相比之下，2/3的女孩最初是偶尔发现而学会手淫的。有时她们直到成年也没发现手淫。有时不是这种行为而是对这种行为的意义的认识来得很晚；一名女性可能在她认识到其行为的性质之前，已经有了几年的手淫历史。
虽然现在认为手淫是儿童期正常行为的一部分，但这种活动绝非普遍。基于从4～14岁男孩抽样调查所得的资料，仅有38％的男孩有过手淫，大多数是在3～7岁时开始。
儿童的性行为包括他们彼此间的互动。在2岁时，孩子们已可以通过相互抚摸、拥抱和亲吻对对方作出回应了；这种行为并不一定与性欲有关。在一些对自由性表 达比较宽容的地方，这一类肉体接触还可以扩展到外生殖器。斯皮罗（Spiro）（1956）曾描述过在以色列农场上2岁大的儿童存在这样的情况。