在我国历史上，对性教育有正式的记载始于汉代。《白虎通》还有一节专门讨论“辟雍”。“辟雍”是古代的一种学宫，男性贵族子弟在里面学习作为一个贵族所需要的各种技艺，在课程中居然还有性教育。
那么，为什么性教育要在学校进行而不能在家中进行呢？从《白虎通》看来，这个问题在那次御前会议上也被提出来了，《白虎通》记录下来了，原文解释道：“父所以不自教子何？为渫渎也。又授之道当极说明阴阳夫妇变化之事，不可父子相教也。”意思是父亲不能教自己的儿子，这样轻慢不严肃。
东汉把性教育作为贵族子弟学校的必修课，可见那时人们的性观念还是相当开明，对研究性问题相当重视。当然，从今天的观点看来，性教育不能父子相授，则未必。
唐代以前，中国曾流传过《素女经》、《玄女经》、《玉房秘诀》、《玉房指要》、《洞玄子》等许多房中性学名著，可惜在五代及北宋以后大多已经失传。
《新唐书》中则记载了一则唐太宗给其妹夫上性教育课的趣事：唐太宗的妹妹丹阳公主下嫁给薛万彻后，因为薛在房事方面比较愚钝，公主很不高兴，几个月不和他同床。太宗听说后，就办了一桌酒宴，把其他的几个妹夫都招过来，给他们仔细地把房事的要领讲解了一遍。
另据明代《万历野获编》记载，明朝的皇宫内廷设有欢喜佛 （属于藏传佛教密宗的本尊神，即佛教中的 “欲天”、“爱神”）。当皇帝大婚之前，便由太监带领皇帝入此密室，举行一个性教育的仪式。后来，这种仪式一直延续至清朝，民间男女结婚也都有这种仪式。
那么在我国古代，广大民众有没有性教育呢？当然有。不过没有那么系统、全面，而多用“形象化教具”，进行“暗示引导”的教育方式。“嫁妆画”和“压箱底”就是其中主要的两种。
“嫁妆画”实际上是一卷约有8张至12张不同性交方式的春宫画，因为社会大量需要，所以多用木版印制，乡土味、民间色彩很浓。
在女儿出嫁前，父母往往购买一两卷“嫁妆画”，放在嫁妆之中，随女儿带到夫家去，到了新婚之夜，小两口他们往往对性是很无知，就把“嫁妆画”铺在床上“照猫画虎”地做。
关于“嫁妆画”的记载，最早见于汉代，其实物在民国初年还有不少发现，可见此物在中国历史上已经存在了很长时期。东汉文学家张衡曾写过《同声歌》，以女性第一人称描写男女在新婚之夜的心情，后世对此诗评价很高，认为它“丽而不淫”、“寄兴高远”、“以喻臣子之事君也”等等。
除了“嫁妆画”以外，中国古代还有一种性教育工具是“压箱底”。它是一种瓷器，有的比拳头还 小 一些，外形多为水果状 ， 有盖，内藏一对呈交合状的男女。平时，人们把它放在箱底以辟邪，到了女儿出嫁前，母亲把“压箱底”取出来，揭开盖以示女，让她体会“夫妻之道”。
当然，古代的性教育也决不仅是“暗示引导”，也有一些性学古籍可供阅读，但不那么普及。少女出嫁时，奶娘、稳婆、小姊妹可能会教她；有时小姊妹们会在新嫁娘窗前唱山歌，这些山歌都有性内容，唱山歌有调笑的成分，但也有性启蒙的作用。